Das Dorf wurde 1277 das erste mal erwähnt. 1954 wurde Klein-Felda eingemeindet. Zwischen den beiden “Ortsteilen” liegt der Zahl- oder Zeilbach. Die schmucke Fachwerkkirche mit ihrer Glocke stammt aus dem Jahre 1668. Somit ist dies die zweitälteste Kirchenglocke im Feldatal.

Zeilbach hat zwei Mühlen: die ältere Burgs- oder Faustemühle und die Werners- oder Queckemühle, die ihr Wasser aus dem wasserreichen Erlen bezogen. Die Faustemühle ist erst neu renoviert worden und steht den Besuchern offen.